Sillas de ruedas autónomas

Uno de los campos de aplicación más interesantes de la Robótica Móvil es el que se dirige hacia el colectivo de personas con discapacidad. Así, en los últimos años, numerosos grupos de investigación en todo el mundo han trabajado en el campo de las Tecnologías de la Asistencia diseñando y probando Sillas de Ruedas Autónomas (SRA’s) con objeto de lograr prestaciones similares a otros robots móviles. Sin embargo, el nivel de real de autonomía incorporado en una SRA varía notablemente según cada caso, pues dentro del conglomerado grupo de soluciones existentes en robótica móvil no todas son aplicables al problema de partida. Dentro del campo de la navegación autónoma existe una tecnología computacional emergente como es el caso de las redes neuronales, donde en áreas como esta, los métodos convencionales no han tenido mucho éxito. Existen diferentes tipos de redes neuronales, cada una con características particulares que los hacen comportarse mejor ante determinados problemas. Las redes neuronales artificiales se han aplicado con éxito en técnicas de visión artificial, reconocimiento de rostros, reconocimientos de trayectoria, en el procesado de señales e imágenes, en el reconocimiento de voz y caracteres, en sistemas expertos, control remoto de procesos, control de robots, entre otras. Donde esta ultima incluye una nueva tecnología que reúne varias de las aplicaciones anteriormente mencionadas, como es el caso de las sillas de ruedas autónomas.Incluye bibliografí

La Accesibilidad del transporte en autobús : diagnóstico y soluciones

Esta guía pretende colaborar a la mejora de la accesibilidad en el transporte público regular de viajeros en autobús; para ello es necesario un mayor grado de entendimiento por parte de las direcciones de las empresas, los trabajadores del sector y los propios usuarios respecto a las necesidades que los colectivos más afectados, sobre todo las personas con discapacidad, puedan tener a la hora de utilizar un autobús. En general, hace falta un mayor conocimiento de las discapacidades y de las soluciones que están en la mano de cada uno de los agentes que interviene en la cadena de transporte

Diseño e implementación de un sistema domótico para aplicaciones en pacientes parapléjicos mediante control remoto a través de internet y reconocimiento de voz

La presente tesis abarca el diseño e implementación de un sistema domótico para aplicaciones en pacientes parapléjicos mediante control remoto a través de internet y reconocimiento de voz. Las personas con discapacidad personas a menudo sufren de discriminación e inferioridad lo que origina la falta de oportunidades e inclusión a la sociedad, independiente del país de donde vivan. En este grupo se encuentra las personas con lesión medular traumática, más conocido como paraplejia cuya calidad de vida es muy crítica dependiendo de la severidad de la lesión, recursos disponibles, aceptación de la lesión y sobre todo del nivel de independencia. Es por ello que la investigación presenta una alternativa para mejorar el grado de independencia y, por consecuencia, la calidad de vida de una persona con paraplejía. Por último, la tesis es clasificada como una investigación aplicada por su carácter científico y tecnológico.Tesi

Diseño e implementación de un sistema robótico para el mejoramiento de la movilidad de personas con limitación visual avanzada en ambientes interiores en Colombia

Introducción: Las personas con diversas discapacidades se enfrentan a diario con dificultades tales como: interacción social, desplazamiento por las calles, realizar compras en establecimientos, tomar el transporte público, escasas oportunidades de empleo entre otras. En Colombia, el Ministerio de Salud y Protección Social, ha desarrollado el proceso de construcción de la Política Pública Nacional de Discapacidad e inclusión social, proceso que surge de la necesidad de implementar estrategias que involucren el mejoramiento de las personas con discapacidad y sus allegados desde el punto de vista de su calidad de vida. A nivel nacional el 0.72% (348.620 personas) de la población presenta alguna enfermedad o deterioro de la vista, según censo del 2018. Problema: Para estos habitantes el desplazarse en un ambiente desconocido resulta complicado puesto que por su limitación se le dificulta o no puede identificar logotipos, objetos, símbolos, entre otros puesto que la percepción que tienen de la distancia, formas, profundidad o colores de los objetos que se encuentren en el mismo lugar les limita su independencia y desarrollo autónomo. De acuerdo con la teoría de las necesidades básicas del hombre de Abraham Maslow se puede estar afectando los niveles que involucran seguridad moral, familiar, participación, aceptación, estima, autoestima y autorrealización. Objetivo: En esta investigación de aplicación, se realizó un robot lazarillo para espacios cerrados como centros comerciales, entidades gubernamentales, centros de salud, que permita ayudar a las personas con discapacidad visual a desplazarse, generando autonomía en la toma de decisiones, respetando su intimidad y libertad. Resultados: Se pudieron identificar las preferencias de los usuarios del robot de acuerdo con sus necesidades, encontrando datos relevantes como la apariencia discreta del robot lazarillo y la importancia para evadir obstáculos. Así mismo, se logró conectar el prototipo del robot mediante Internet of things (IoT) utilizando diferentes protocolos de comunicación como Adafruit IO, IFTTT y Asistente de Google, permitiendo realizar rutas determinadas a sitios puntuales mediante comandos de voz que le proporcione el usuario. Conclusión: De este modo, a manera de conclusión, se encuentra que la implementación de un robot lazarillo para personas con discapacidad visual severa proporciona mayor seguridad y habilidades para la movilización de los usuarios en espacios cerrados no conocidos, como es el caso de los centros comerciales.Introduction: People with various disabilities face daily difficulties such as social interaction, moving through the streets, making purchases in establishments, taking public transportation, and few employment opportunities, even others. In Colombia, the Ministry of Health and Social Protection has developed the process of building the National Public Policy on Disability and Social Inclusion, a process that arises from the need to implement strategies that involve the improvement of people with disabilities and their relatives from the point of view of their quality of life. Problem: At the national level, 0.72% (348,620 people) of the population has some disease or vision impairment, according to the 2018 census. For these inhabitants, moving around in an unknown environment is complex, because their limitations, it is difficult for them, or they cannot identify logos, objects, and symbols, among others, since the perception they have of the distance, shapes, depth, or colors of the things that are in the same place limits their independence and autonomous development. According to Abraham Maslow's theory of basic human needs, levels involving moral and family security, participation, acceptance, esteem, self-esteem, and self-fulfillment may be affected. Objective: In this applied research, a guide robot was made for use in closed spaces such as shopping centers, government entities, and health centers, which allows people with visual disabilities to be helped to move around, generating autonomy in decision-making, and respecting their privacy and freedom. Results: It was possible to identify the preferences of the users of the robot according to their needs, finding relevant data such as the discreet appearance of the guide robot and the importance of avoiding obstacles. Likewise, it was possible to connect the robot prototype through the Internet of things (IoT) using different communication protocols such as Adafruit IO, IFTTT, and Google Assistant, allowing certain routes to conduce to specific sites through voice commands provided by the user. Conclusion: In this way, by way of conclusion, it is found that the implementation of a guide robot for people with severe visual impairment provides greater security and skills for the mobilization of users in closed spaces not known as is the case of shopping centers

“Robot móvil con percepción auditiva y sistema de control a distancia”

TesisEn este documento se presenta el diseño e implementación de un robot móvil con percepción auditiva y sistema de control a distancia, a partir de un mini robot con locomoción por ruedas, manipulado mediante comandos de voz. El objetivo principal del proyecto es la inclusión de dos métodos de comunicación del usuario con el robot: a) local, con la integración de un módulo de reconocimiento de voz instalado en la estructura del prototipo, y b) remoto, a través de una aplicación denominada “Mi robot móvil”, desarrollada en la plataforma de programación MIT App Inventor 2, diseñada para el entorno Android. El propósito de esta aplicación es establecer comunicación vía Bluetooth entre un teléfono celular y el robot, además del envió de instrucciones emitidas por medio de comandos de voz, aprovechando el reconocimiento de voz de Google. Para el desarrollo del proyecto se hizo uso de la metodología de desarrollo de software en espiral, que cuenta con cuatro fases: planeación, modelado, construcción y despliegue. Este método fue seleccionado al efectuar un análisis para conocer la secuencia de pasos o etapas a cumplir con la realización de un sistema. Se identificó que dicha metodología corresponde con un modelo evolutivo para el desarrollo de software, que permite la integración de elementos de hardware. Al finalizar cada iteración, se obtienen actividades de retroalimentación para la mejora del diseño y de la programación. Una característica destacable del robot es la inclusión de un sensor ultrasónico que permite la detección de objetos próximos mientras ejecuta el recorrido de una trayectoria, lo que le confiere la habilidad de evadir los obstáculos presentes, evitando choques o incidentes que causen daños a su misma estructura. Para la etapa de pruebas se empleó un espacio confinado con paredes de cartón y obstáculos para validar su funcionamiento. Como resultado, se obtiene el desplazamiento satisfactorio del móvil dentro de un área regular, ejecutando los movimientos ordenados por el usuario mediante comandos de voz, haciendo uso de cualquiera de los dos métodos de comunicación establecidos. Independiente a la forma de manejo, el robot es capaz de realizar la evasión de obstáculos durante su recorrido

Estudio de viabilidad para la empresa de ambulancias del grupo Asistencia Contacto Vital

Proyecto de grado (Profesional en Mercadeo y Negocios Internacionales)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2011PregradoProfesional en Mercadeo y Negocios Internacionale

Desarrollo de una interfaz cerebro ordenador para un módulo selector de metal y plástico

El presente proyecto tuvo como objetivo el desarrollo de una interfaz cerebro ordenador para un módulo selector de metal y plástico con la finalidad de adaptar la maquinaria como herramienta introductoria al campo investigativo orientada a la inclusión laboral. Se partió determinando los requerimientos del sistema y se detalló los cuatros componentes que conforman el sistema, los cuales son el componente de entrada con la facultad de receptar la actividad cerebral representado físicamente por la diadema sensorial EMOTIV EPOC +, el componente de procesamiento con el atributo de transformar la información de la actividad cerebral en una señal de control, el componente de salida o de aplicación es el módulo selector de metales y plástico gobernado por un PLC S7-1200 adicionalmente se definió un componente integrador representando por una interfaz gráfica de usuario con la finalidad de comunicar los tres componentes en una aplicación amigable y de fácil comprensión para el usuario. En la aplicación informática resultante el usuario puede realizar la programación, entrenamiento y validación de la interfaz cerebro ordenador posteriormente la aplicación de la Interfaz cerebro ordenador en el módulo selector de metales de manera física y virtual. Mediante pruebas de funcionalidad se determinó el tiempo que invierte el equipo en la adquisición y procesamiento de la actividad cerebral con un valor de 0,314 segundos por cada comando mental, además se definió un tiempo critico que el usuario dispone para tomar una decisión que es equivalente al punto inicial del recorrido hasta el sensor inductivo con un valor de 7,979 segundos. Se generó un sistema inclusivo capaz de ser utilizado en futuros trabajos como herramienta investigativa enfocada a la inclusión laboral y se recomienda poner en práctica la interfaz cerebro ordenador en un ambiente laboral.This project aimed to develop a brain-computer interface for a metal and plastic selection module with the aim of adapting the machinery as an introductory tool for the research field oriented towards the incorporation of work. It started by determining the requirements of the system and detailing the four components that make up the system. Firstly, the input component with the ability to receive brain activity is physically represented by the EMOTIV EPOC + sensory headset. Secondly, the processing component with the attribute of Transformation converts the information from brain activity into a control signal. Thirdly, the output or application component is the metal and plastic selection module controlled by a PLC S7-1200. Finally, an integrating component represented by a graphical user interface was defined in order to communicate the three components in a user-friendly and easy-to-understand application. In the resulting software application, the user can program, train, and validate the brain-computer interface, and then physically and virtually apply the brain-computer interface to the metal selection module. Using functional tests, the time that the device invests in recording and processing brain activity was determined to be 0.314 seconds for each mental command. In addition, a critical time has been defined that the user must decide, corresponding to the route's starting point to the inductive sensor with a value of 7.979 seconds. An integrative system has been developed that can be used in future work as a research tool focusing on work integration, and it is recommended to put the brain-computer interface into practice in a work environment

Propuesta conceptual de una silla de ruedas teleoperada para niños con discapacidad física motriz

En el presente trabajo de investigación se realizó el diseño conceptual de una silla de ruedas teleoperada para niños con discapacidad física motriz entre los 6 y 12 años. El diseño planteado de la silla de ruedas teleoperada posee dos modalidades, conducción manual y remota por medio de un dispositivo móvil. Además, el paciente tiene la posibilidad de realizar sus necesidades higiénicas con mayor facilidad y comodidad desde la propia silla de ruedas, ubicando la silla sobre el inodoro. Primero, se realizó un marco teórico donde se identificó la situación actual de los niños con discapacidad física motriz y las diversas enfermedades que afrontan. Posteriormente, se realizó un análisis del estado del arte para comparar las tecnologías existentes, y en base a estas y a los requisitos de usuario, se identificaron los requisitos de diseño. Con esta información se definió las principales funciones y subfunciones del sistema, así como los componentes requeridos para su correcto funcionamiento por medio de una solución óptima a la problemática. Por último, para explicar el funcionamiento del sistema mecatrónico diseñado se presentó los diagramas de arquitectura mecatrónica y dominio eléctrico electrónico en base a la solución óptima seleccionada, así como un primer bosquejo técnico del sistema físico y, un diagrama de operaciones general que describe la lógica y secuencia del sistema diseñado.Trabajo de investigació

Desarrollo de una herramienta software para el manejo de un teléfono móvil adaptada a personas con discapacidad física severa

El presente proyecto desarrolla una aplicación residente en un terminal móvil, que pretende proporcionar un valor añadido al actual proyecto Localiza, sistema de localización bajo demanda para personas con discapacidad severa. Mediante el desarrollo de este proyecto se pretende facilitar el acceso al teléfono móvil y al ordenador a las personas con discapacidad motriz. El objetivo final es ser capaz de controlar un teléfono móvil por medio de control remoto, mediante el uso de un ordenador personal. Para ello se establece una conexión remota entre el terminal móvil y el ordenador personal, a través del protocolo de comunicación Bluetooth. De este modo, a través de la aplicación móvil se transmite la información de posición de las coordenadas, proporcionada por el acelerómetro del terminal, a un servicio instalado en el ordenador que se encarga de gestionar la información recibida, y así crear las interrupciones pertinentes en el sistema operativo para mover el puntero del ratón. Para controlar el teléfono móvil de forma remota se dispondrá de un emulador de telefonía móvil instalado en el ordenador que implemente las funciones básicas de control de llamadas. Por medio de comunicación Bluetooth, las acciones que realice el usuario en emulador serán invocadas en el propio terminal móvil. SUMMARY. The project presented develops a mobile application, which is intended to provide an added value to the already existing project Localiza, on-demand position system for people with severe disabilities. This project aims to facilitate the access to the personal computer and to the mobile telephony environment for disabled people. The main goal is to be able to control a mobile phone by remote control, using a personal computer. Thus, a remote connexion will to be established between the mobile device and the personal computer, through Bluetooth communication protocol. Thus, the mobile application will transmit the coordinate’s position, provided by the accelerometer of the mobile device, to a Bluetooth service running in the personal computer. That service will be in charge of managing the information received in order to create the interruptions on the operational system for moving the mouse pointer. The remote controlling of the mobile device is carried out using a mobile telephony emulator installed in the personal computer, which will implement the basic functionality of calling control. Using Bluetooth communication, the user actions done in the emulator interface will be invoked on the mobile device itself

Automatización mediante equipos EIB de una cocina adaptada dentro del entorno del robot asistencial ASIBOT

El presente proyecto realiza una revisión de los conceptos teóricos y aplicaciones más recientes del campo de la domótica y automatización de viviendas y edificios al entorno doméstico de personas con necesidades especiales. Este tipo de usuarios presentan limitaciones funcionales que les impiden interactuar con el entorno con normalidad, viéndose necesitados de ayudas técnicas. El objetivo del proyecto, será por tanto, el estudio de las posibilidades que las tecnologías domóticas pueden facilitar a este tipo de usuarios y la viabilidad de su implementación. El proyecto se estructura en tres bloques: Bloque I: El concepto de domótica Previo al desarrollo de los conceptos principales y aplicaciones de las tecnologías domóticas adaptadas a personas con necesidades especiales, es preciso centrarse en el antecedente: la domótica desde un punto de vista general. Este bloque tiene por objetivo servir de herramienta introductoria al mundo de la domótica y sus aplicaciones más importantes y más recientes. Se estudiará, por tanto, qué es la domótica, analizando su evolución desde un punto de vista teórico y realizando un análisis en profundidad desde un punto de vista más práctico y funcional. Se presenta un estudio formal acerca de los sistemas domóticos presentes en el mercado a nivel internacional, haciendo especial hincapié en el sistema domótico sobre el que se trabajará en apartados posteriores del proyecto, el sistema europeo EIB. Para asegurar la correcta implementación de esta u otras tecnologías domóticas, serán detallados los campos normativo y legislativo que regulan sistemas de automatización de viviendas y edificios. Bloque II: Domótica aplicada: Vivienda adaptada para discapacitados Complementando la línea de desarrollo del análisis domótico desde un punto de vista general, en este bloque se estudiarán sus posibles usos y aplicaciones en el contexto particular de las personas con algún tipo de discapacidad. Se revisarán los tipos de discapacidad más importantes presentes en la sociedad actual, centrando dicho estudio en las personas con limitaciones del sistema locomotor. Una vez especificado el ámbito de aplicación del análisis, debe realizarse el cruce de tecnologías presentes en el mercado actual con respecto al tipo de limitación funcional respectiva, buscando las soluciones óptimas en cada caso. Partiendo de estas tecnologías (basadas en dispositivos domóticos del sistema EIB), se realiza un estudio de las posibles implantaciones en una vivienda, de manera que sean capaces de cubrir las necesidades básicas de cada usuario en el entorno doméstico según el grado de discapacidad que posean. La vivienda debe estar totalmente automatizada, dotando a las personas afectadas de una mayor autonomía a la hora de desarrollar su vida cotidiana. Bloque III: Caso práctico: Cocina adaptada para discapacitados en el entorno del robot ASIBOT Tras el desarrollo genérico de implementación en una vivienda de los sistemas de automatización desarrollados a lo largo del proyecto, se llevará a cabo un caso práctico: la adaptación de una cocina para discapacitados mediante el uso del sistema domótico EIB, en el entorno del robot ASIBOT. Se analizan todos los elementos susceptibles de automatizar para facilitar el uso de las instalaciones a los usuarios discapacitados, considerando los componentes más adecuados en cada caso y planteando las propuestas de actuación que se consideren más efectivas. Los dispositivos y soluciones domóticas no deben estar pensadas para actuar de manera autónoma, si no que deben cumplir el objetivo de servir como complemento tecnológico para el robot de asistencia personal ASIBOT, estando los sistemas robótico y domótico perfectamente integrados, pudiendo realizar tareas conjuntamente de la manera que se alcance la solución más eficiente para cada usuario.Ingeniería Técnica en Electricida